350万年ないし400万年の昔、人類進化の過程においてほぼ完全な直立二足歩行が出現したと考えられている。
直立二足歩行の歴史は？
なぜ直立二足歩行したか？ 約３５０万年前のアフリカで、アウストラロピテクス（かつては猿人と言われた）の足跡が見つかっている。 タンザニアで有名な人類学者リーキーの未亡人メアリーたちが発見した。 この発見によって、アウストラロピテクスが直立二足歩行していることが証明された。
人間はなぜ二足歩行をするようになったのか？
また、直立二足歩行の方が草原で背伸びして遠くの外敵を早く発見し危険を回避できる。 更には、草原で食物を求めて広い範囲を動き回るには、ゴリラやサルのような四足歩行より直立二足歩行の方がエネルギー効率が良くて疲れが少ない。 また、大脳がだんだんと大きくなっていったヒトでは、四足歩行ではバランスがとれない。
直立二足歩行の証拠は？
アウストラロピテクスの直立2足歩行を検証する稀な証拠がある。 それは、アファール猿人（Australopithecus afarensis）の足跡化石である。 アファール猿人の化石は、「ルーシー」の名で知られる部分骨格はじめ、エチオピアのアファール地溝帯から骨と歯の化石が多数出土している。
直立二足歩行の短所は？
直立二足歩行の欠点重力の関係上、痔、胃下垂、ヘルニアなどの疾患に罹患しやすい。 ... ほとんどの姿勢で頭部が安定しているため、首が細く弱い。重い頭部が高い位置にあるため、バランスが悪く、転倒すると危険である。 ... 喉、心臓、腹部、股間等の急所が多い胴部前面を常に晒してしまう。内臓を保持するために骨盤底を発達させる必要がある。
